设立紧急避险的条件如下：
1、保护公共利益、自己或别人的合法权益免受危险损害；
2、客观上有正在发生的真实危险；
3、必须采取的行为；
4、不得超过必要限度，造成不应有的伤害即紧急避险造成的损害应小于避免的损害。由于紧急避险保护的权益和第三方损害的权益都受到法律的保护，因此当保护的权益大于损害的权益时，紧急避险是对社会有利的合法行为。
【本文关联的相关法律依据】
《中华人民共和国刑法》
第二十一条 为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在发生的危险，不得已采取的紧急避险行为，造成损害的，不负刑事责任。
紧急避险超过必要限度造成不应有的损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。
第一款中关于避免本人危险的规定，不适用于职务上、业务上负有特定责任的人。