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专利名称：一种基于运动轨迹的多构型机械臂分层级控制方法
及系统
专利类型：发明专利
发明人：张震,甄睿辰,肖传杰,邵文迪,涂武强,李崔盟,潘达宇,
李怀宇,范鑫洋
申请号：CN202010333324.2申请日：20200424公开号：CN111360839A公开日：20200703
摘要：本发明提供了一种基于运动轨迹的多构型机械臂分层级控制方法及系统。所述方法包括：根据所述关节ID序列确定所述机械臂的构型以及从预存有多种构型运动轨迹参数的运动轨迹参数库中获取该构型对应的运动轨迹参数；获取期望机械臂终端到达的位姿信息以及机械臂当前的位姿信息；根据期望机械臂终端到达的位姿信息、机械臂当前的位姿信息和运动轨迹参数得到机械臂的运动轨迹，并根据所述运动轨迹得到机械臂中各关节可执行的高维运动信息；根据所述高维运动信息对所述机械臂的各个关节进行控制。本发明可以实现快速地对多构型机械臂进行控制。
申请人：哈尔滨派拉科技有限公司,哈尔滨莫迪科技有限责任公司
地址：150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区邮政街副434号哈工大科技园大厦201
国籍：CN
代理机构：北京华识知识产权代理有限公司
代理人：刘艳玲
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