（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201810783877.0 （22）申请日 2018.07.17 （71）申请人 重庆大学
地址 400044 重庆市沙坪坝区正街174号
（10）申请公布号 CN109100731A
（43）申请公布日 2018.12.28
（72）发明人 孙棣华;赵敏;廖孝勇;王俊祥
（74）专利代理机构 北京汇泽知识产权代理有限公司
代理人 武君
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种基于激光雷达扫描匹配算法的移动机器人定位方法
（57）摘要
本发明公开了一种基于激光雷达扫描匹配
算法的移动机器人定位方法，包括1.分别对激光雷达相邻两采样周期的扫描数据进行角点特征提取，得到参考角点特征点集和待配准角点特征点集；2.对参考角点特征点集和待配准角点特征点集进行关联特征点配对得到初步配对点集；3.求解参考角点特征点集和待配准角点特征点集之间的整体匹配参数旋转矩阵和平移矩阵；4.对设置匹配阈值，滤除旋转矩阵和平移矩阵之间的无效
关联特征；5.计算机器人在相邻两采样周期内的运动增量以及完成当前时刻机器人位姿估计。本发明通过对室内结构化特征进行分析，以环境中存在的角点特征代替传统ICP算法中的原始激光雷达扫描数据点作为改进型ICP算法的输入数据，提高匹配算法效率。
法律状态
法律状态公告日
2018-12-28 2018-12-28 2019-01-22
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
法律状态
公开 公开
实质审查的生效
权利要求说明书
一种基于激光雷达扫描匹配算法的移动机器人定位方法的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书
一种基于激光雷达扫描匹配算法的移动机器人定位方法的说明书内容是....请下载后查看