(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112037585 A(43)申请公布日 2020.12.04
(21)申请号 202010496251.9(22)申请日 2020.06.03(30)优先权数据
16/429,824 2019.06.03 US(71)申请人 湾流航空航天公司
地址 美国乔治亚州
(72)发明人 杰弗里·豪斯曼 弗莱德·泰勒
艾米·梅奥 斯科特·博哈南 吉姆·乔丹 凯文·谢 (74)专利代理机构 北京市隆安律师事务所
11323
代理人 权鲜枝(51)Int.Cl.
G08G 5/02(2006.01)G08G 5/00(2006.01)
(54)发明名称
航空器、增强型飞行视觉系统和显示进场跑道区域的方法(57)摘要
提供了航空器、增强型飞行视觉系统和显示进场跑道区域的方法。在一个示例中，航空器包括设置在驾驶舱区域中的显示器。雷达成像和后处理装置经由处理器与显示器通信。雷达成像和后处理装置可操作以生成进场跑道区域的雷达图像，生成对应于进场跑道区域的符号，和/或将雷达图像与合成视觉(SV)数据库进行比较，以将SV跑道区域与雷达图像对准，从而定义对准的SV跑道区域，并且将所述符号和/或对准的SV跑道区域传送到显示器。
BD 43/00(2006.01)G01S 13/91(2006.01)
权利要求书3页 说明书6页 附图6页
CN 112037585 ACN 112037585 A
权 利 要 求 书
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1.一种航空器，包括：机身，其支撑机翼和尾翼并且具有机组人员使用的驾驶舱区域；显示器，其设置在所述驾驶舱区域中；以及雷达成像和后处理装置，其经由处理器与所述显示器通信，所述雷达成像和后处理装置可操作以：
生成机场环境中的进场跑道区域的雷达图像；
从所述雷达图像生成对应于所述进场跑道区域的符号和将所述雷达图像与来自SV数据库的包括SV跑道区域的合成视觉SV机场环境进行比较，以将包括所述SV跑道区域的所述SV机场环境与所述雷达图像对准，从而限定对准的SV跑道区域这二者中的至少一个；并且
将对应于所述进场跑道区域的所述符号和所述对准的SV跑道区域中的所述至少一个传送到所述显示器。
2.根据权利要求1所述的航空器，还包括增强型视觉系统，所述增强型视觉系统被配置为提供所述机场环境中的所述进场跑道区域的IR图像，其中所述增强型视觉系统与所述处理器通信，以将所述视觉图像传送到所述显示器。
3.根据权利要求2所述的航空器，其中所述雷达成像和后处理装置可操作以生成对应于所述进场跑道区域的所述符号，并且其中所述处理器被配置为将所述符号覆盖在来自所述增强型视觉系统的所述视觉图像上，以传送到所述显示器。
4.根据权利要求1所述的航空器，其中所述雷达成像和后处理装置可操作以在所述进场跑道区域的所述雷达图像中识别跑道区域特征，所述跑道区域特征包括跑道边缘和进场照明结构中的至少一个。
5.根据权利要求4所述的航空器，其中所述雷达成像和后处理装置可操作以生成所述符号，所述符号包括与所述进场跑道区域的所述雷达图像中的所述跑道边缘相对应的线。
6.根据权利要求4所述的航空器，还包括与所述雷达成像和后处理装置通信的惯性参考单元IRU、全球定位系统GPS和飞行管理系统FMS，并且其中所述雷达成像和后处理装置可操作以使用来自所述IRU、GPS和FMS中的至少一个的信息来识别包括所述跑道边缘的所述跑道区域特征。
7.根据权利要求6所述的航空器，还包括与所述IRU、GPS、FMS以及所述雷达成像和后处理装置通信的合成视觉系统SVS，并且其中所述SVS包括所述SV数据库，并且所述雷达成像和后处理装置可操作以：
将来自所述SV数据库的包括所述SV跑道区域的所述SV机场环境与所述雷达图像对准；并且
将所述对准的SV跑道区域传送到所述处理器，用于传送到所述显示器。8.根据权利要求1所述的航空器，其中所述雷达成像和后处理装置包括至少一个雷达传感器，所述至少一个雷达传感器设置在所述航空器上，面向前视方向。
9.根据权利要求8所述的航空器，其中所述至少一个雷达传感器包括有源雷达传感器。10.根据权利要求8所述的航空器，其中所述至少一个雷达传感器包括无源雷达传感器。
11.根据权利要求8所述的航空器，其中所述至少一个雷达传感器是航空器天气雷达系统的一部分。
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权 利 要 求 书
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12.根据权利要求8所述的航空器，其中所述至少一个雷达传感器被配置为在约8至约100GHz的雷达范围内操作。
13.一种用于航空器的增强型飞行视觉系统EFVS，所述增强型飞行视觉系统包括：显示器；
雷达成像和后处理装置，其经由处理器与所述显示器通信，所述雷达成像和后处理装置可操作以：
生成机场环境中的进场跑道区域的雷达图像；
从所述雷达图像生成对应于所述进场跑道区域的符号和将所述雷达图像与来自SV数据库的包括SV跑道区域的合成视觉SV机场环境进行比较，以将包括所述SV跑道区域的所述SV机场环境与所述雷达图像对准，从而限定对准的SV跑道区域这二者中的至少一个；并且
将对应于所述进场跑道区域的所述符号和所述对准的SV跑道区域中的所述至少一个传送到所述显示器。
14.根据权利要求13所述的增强型飞行视觉系统，还包括增强型视觉系统，所述增强型视觉系统被配置为提供所述机场环境中的所述进场跑道区域的视觉图像，其中所述增强型视觉系统与所述处理器通信，以将所述视觉图像传送到所述显示器。
15.根据权利要求14所述的增强型飞行视觉系统，其中所述雷达成像和后处理装置可操作以在所述进场跑道区域的所述雷达图像中识别跑道区域特征，所述跑道区域特征包括跑道边缘和进场照明结构中的至少一个，其中所述增强型飞行视觉系统还包括与所述雷达成像和后处理装置通信的惯性参考单元IRU、全球定位系统GPS和飞行管理系统FMS，并且其中所述雷达成像和后处理装置可操作以使用来自所述IRU、GPS和FMS中的至少一个的信息来识别包括所述跑道边缘的所述跑道区域特征。
16.根据权利要求15所述的增强型飞行视觉系统，还包括与所述IRU、GPS、FMS以及所述雷达成像和后处理装置通信的合成视觉系统SVS，并且其中所述SVS包括所述SV数据库，并且所述雷达成像和后处理装置可操作以使用所述SV数据库来识别包括所述跑道边缘的所述跑道区域特征。
17.一种向航空器的机组人员显示进场跑道区域的方法，所述方法包括以下步骤：生成机场环境中的所述进场跑道区域的雷达图像；
从所述雷达图像生成对应于所述进场跑道区域的符号和将所述雷达图像与来自SV数据库的包括SV跑道区域的合成视觉SV机场环境进行比较，以将包括所述SV跑道区域的所述SV机场环境与所述雷达图像对准，从而限定对准的SV跑道区域这二者中的至少一个；以及
将对应于所述进场跑道区域的所述符号和所述对准的SV跑道区域中的所述至少一个传送到显示器。
18.根据权利要求17所述的方法，其中传送还包括将所述机场环境中的所述进场跑道区域的视觉图像从增强型视觉系统传送到处理器，以传送到所述显示器。
19.根据权利要求18所述的方法，还包括以下步骤：
将所述符号覆盖在来自所述增强型视觉系统的所述视觉图像上，以传送到所述显示器。
20.根据权利要求17所述的方法，其中生成和比较中的所述至少一个还包括在所述进场跑道区域的所述雷达图像中识别跑道区域特征，所述跑道区域特征包括跑道边缘和进场
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照明结构中的至少一个。
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航空器、增强型飞行视觉系统和显示进场跑道区域的方法
技术领域
[0001]技术领域一般涉及用于航空器的视觉系统，并且更具体地，涉及增强型飞行视觉系统、包括增强型飞行视觉系统的航空器以及使用增强型飞行视觉系统显示进场跑道区域的方法。
背景技术
[0002]飞行员或其他航空器机组人员可以在飞行和/或朝向进场跑道区域下降，例如低于决策高度/海拔(DH/DA)或最小决策海拔(MDA)期间使用一个或多个视觉系统来代替或补充自然视觉。诸如合成视觉系统(SVS)的合成成像系统和/或诸如增强型视觉系统(EVS)的真实成像系统可用于在航空器飞行和/或着陆期间辅助飞行员或其他航空器机组人员。[0003]通过显示与气象条件无关的外部场景的图像，合成视觉系统(SVS)成像显著地增强了机组人员对状况的认识。但是卫星位置的不准确性和/或数据库缺乏完整性不允许该系统在低空飞行或着陆期间满足其使用。因此，SVS成像的使用与显示相对远离航空器的地形相关。[0004]增强型视觉系统(EVS)是用于提供外部场景的图像的电子装置，该外部场景的图像通过使用成像传感器，如红外(IR)传感器和/或可见光传感器或相机，相对于自然视觉被增强。因此，飞行员具有外部的实时信息。EVS增加了夜间和恶劣天气中的可见性，但是在恶劣天气的情况下，EVS的有效性是有限的并且可根据雾的类型和密度而变化，因此例如在航空器在相对无雾的条件下相对接近地形时使用。因此，在相对多雾和/或恶劣天气条件下朝向进场跑道区域下降期间，飞行员或其他航空器机组人员不幸地仍然需要显著依赖于自然视觉来确定跑道区域的可见性是否适合于安全着陆。[0005]因此，期望提供能够解决一个或多个前述问题的增强型飞行视觉系统、包括增强型飞行视觉系统的航空器和使用增强型飞行视觉系统显示进场跑道区域的方法。此外，结合附图和背景技术，从随后的详细描述和所附权利要求书中，这里描述的各种实施例的其它期望特征和特点将变得显而易见。
发明内容
[0006]本文提供了航空器、增强型飞行视觉系统和显示进场跑道区域的方法的各种非性实施例。
[0007]在第一非性实施例中，航空器包括但不限于机身。所述机身支撑机翼和尾翼，并具有供机组人员使用的驾驶舱区域。所述航空器还包括但不限于设置在所述驾驶舱区域中的显示器。所述航空器还包括但不限于雷达成像和后处理装置，该雷达成像和后处理装置经由处理器与所述显示器通信。所述雷达成像和后处理装置可操作以生成机场环境中的进场跑道区域的雷达图像。所述雷达成像和后处理装置还可操作以从所述雷达图像生成对应于所述进场跑道区域的符号，和/或将所述雷达图像与来自SV数据库的包括SV跑道区域的合成视觉(SV)机场环境进行比较，以将包括所述SV跑道区域的SV机场环境与所述雷达图
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说 明 书
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像对准，从而限定对准的SV跑道区域。所述雷达成像和后处理装置还可操作以将对应于所述进场跑道区域的符号和/或对准的SV跑道区域传送到所述显示器。[0008]在另一非性实施例中，所述增强型飞行视觉系统(EFV)包括但不限于显示器。所述增强型飞行视觉系统还包括但不限于雷达成像和后处理装置，该雷达成像和后处理装置经由处理器与所述显示器通信。所述雷达成像和后处理装置可操作以生成机场环境中的进场跑道区域的雷达图像。所述雷达成像和后处理装置还可操作以从所述雷达图像生成对应于所述进场跑道区域的符号，和/或将所述雷达图像与来自SV数据库的包括SV跑道区域的合成视觉(SV)机场环境进行比较，以将包括所述SV跑道区域的SV机场环境与所述雷达图像对准，从而限定对准的SV跑道区域。所述雷达成像和后处理装置还可操作以将对应于所述进场跑道区域的符号和/或所述对准的SV跑道区域传送到所述显示器。[0009]在另一非性实施例中，所述方法包括但不限于生成机场环境中的进场跑道区域的雷达图像。所述方法还包括但不限于从所述雷达图像生成对应于所述进场跑道区域的符号，和/或将所述雷达图像与来自SV数据库的包括SV跑道区域的合成视觉(SV)机场环境进行比较，以将包括所述SV跑道区域的SV机场环境与所述雷达图像对准，从而限定对准的SV跑道区域。所述方法还包括但不限于将对应于所述进场跑道区域的符号和/或所述对准的SV跑道区域传送到显示器。
附图说明
[0010]下面将结合附图描述各个实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
[0011]图1示出根据示例性实施例的在机场环境中朝向进场跑道区域下降的航空器的透视侧视图；
[0012]图2示出根据另一示例性实施例的包括增强型飞行视觉系统(EFVS)的框图；
[0013]图3A示出根据示例性实施例的在晴朗天气条件期间来自增强型视觉系统(EVS)的包括机场环境中的进场跑道区域的红外(IR)图像；
[0014]图3B示出根据示例性实施例的在多雾天气条件期间来自增强型视觉系统(EVS)的包括机场环境中的进场跑道区域的红外(IR)图像；
[0015]图4示出根据示例性实施例的来自雷达成像和后处理装置的包括机场环境中的进场跑道区域的雷达图像；
[0016]图5示出根据示例性实施例的对应于机场环境中的进场跑道区域的符号；
[0017]图6示出根据示例性实施例的与进场跑道区域的雷达图像对准的来自合成视觉数据库的包括合成视觉跑道区域的合成视觉机场环境；以及
[0018]图7示出根据示例性实施例的显示进场跑道区域的方法。
具体实施方式
[0019]下面的具体实施方式部分本质上仅是示例性的，并且不旨在各种实施例或其应用和使用。此外，不旨在受到前述背景技术或以下详细描述中提出的任何理论的约束。[0020]本文设想的各种实施例涉及增强型飞行视觉系统、包括增强型飞行视觉系统的航空器、以及使用增强型飞行视觉系统显示进场跑道区域的方法。在示例性实施例中，航空器
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说 明 书
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包括机身，该机身支撑机翼和尾翼并且具有飞行员和/或其他机组人员使用的驾驶舱区域。该航空器包括增强型飞行视觉系统，该系统包括显示器、处理器以及雷达成像和后处理装置。处理器与显示器通信，显示器设置在驾驶舱区域中以供飞行员和/或其他机组人员观察。雷达成像和后处理装置与处理器通信。雷达成像和后处理装置可操作以生成机场环境中的进场跑道区域的雷达图像。在示例性实施例中，雷达成像和后处理装置包括雷达传感器，其能够在相对浓雾和/或恶劣天气条件下检测进场跑道区域的一个或多个特征，如跑道边缘和/或进场照明结构。因此，雷达图像将包括这样的特征，如跑道边缘，而与雾和其他天气条件无关。
[0021]在示例性实施例中，雷达成像和后处理装置还可操作以基于雷达图像生成对应于进场跑道区域的符号和/或将雷达图像与包括SV跑道区域的合成视觉(SV)机场环境进行比较，以将SV跑道区域与雷达图像对准。SV机场环境由存储在例如航空器航空电子设备中的SV数据库提供。在示例性实施例中，将对应于进场跑道区域的符号和/或对准的SV跑道区域传送到处理器，用于传送到显示器。[0022]在示例性实施例中，已经有利地发现，通过使用配置成在相对浓雾和/或恶劣天气条件下检测进场跑道区域的一个或多个特征的雷达传感器，雷达图像将包括这样的跑道区域特征，如跑道边缘，而与雾和/或其他天气条件无关。此外，有利地，通过在显示器上显示基于雷达图像的对应于进场跑道区域的符号和/或对准的SV跑道区域，飞行员或其他航空器机组人员可以在朝向进场跑道区域的下降期间，例如低于决策高度/海拔(DH/DA)或最小决策海拔(MDA)，使用该符号和/或对准的SV跑道区域来代替或补充自然视觉，而与相对多雾和/或恶劣天气条件无关。
[0023]图1示出根据示例性实施例的在机场环境14中朝向进场跑道区域12下降的航空器10的透视侧视图。航空器10包括机身16、支撑机翼18和尾翼20。根据航空器10的设计，发动机22可以附接到机翼18，或者可替换地，附接到机身16。在航空器10的前端，机身16包括飞行员和/或操作航空器10的其他机组人员使用的驾驶舱区域24。[0024]如图所示，航空器10正沿着飞行路径26朝向进场跑道区域12下降。当航空器10沿着飞行路径26前进时，航空器10将经过决策高度/海拔(DH/DA)28并越过着陆区标高(TDZE)30，在飞行路径26的端部处着陆32到进场跑道区域12上，以使航空器10着陆。在示例性实施例中，并且还参考图2，航空器10包括增强型飞行视觉系统(EFVS)34，其被配置为用于在朝向进场跑道区域12下降期间，例如低于DH/DA 28，代替或补充自然视觉，而不管包括相对多雾和/或恶劣天气条件的天气条件。[0025]EFVS 34被配置为向驾驶舱区域24中的飞行员和/或其他机组人员显示增强图像。如图所示，EFVS 34包括合成视觉系统(SVS)36、增强型视觉系统(EVS)38、雷达成像和后处理装置40、与SVS 36、EVS 38和雷达成像和后处理装置40通信的处理器42、以及显示器44。显示器44设置在驾驶舱区域24中并且与处理器42通信。虽然图2中示出的各种框图元素被图示为离散元素，但是该图示用于使用和解释，并且应当认识到，某些元素可以被组合在一个或多个物理设备中，例如，具有相关联的软件的一个或多个微处理器。[0026]在示例性实施例中，EVS 38被配置为提供相对于自然视觉增强的航空器10外部的实时信息的IR图像。例如，并且如图3A所示，在航空器10下降和着陆阶段期间，EVS 38经由通信路径43向处理器42提供机场环境14中的进场跑道区域12的实时IR图像，用于经由通信
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路径58向显示器44传送。在示例性实施例中，EVS 38包括处理器(未示出)，其基于增强视觉(EV)图像传感器例如红外(IR)传感器和/或可见光传感器或相机中的一个或多个的输出生成用于在显示器44上显示的IR图像。尽管EVS 38被公开为提供IR图像，但是应当理解，一些较新的EVS技术被配置为利用视觉相机(例如，视觉图像)提供短波和/或长波IR，因此，本文的公开不仅限于IR图像。[0027]SVS 36被配置为基于来自合成视觉(SV)数据库46的预先存储的数据库信息来渲染图像。SVS 36包括处理器(未示出)，该处理器与SV数据库46通信，并且还经由通信路径52与惯性参考单元(IRU)48a、全球定位系统(GPS)48b和飞行管理系统(FMS)50通信。SV数据库46包括与例如地形、物体、障碍物、包括相应跑道区域的机场环境有关的数据，以及用于经由线路56和58以及处理器42输出到显示器44的导航信息。IRU 48a、GPS 48b和FMS 50向SVS 36提供数据，如航空器定位、航向、姿态和飞行计划。如所示出的并且将在下面进一步详细论述的，IRU 48a、GPS 48b和FMS 50还经由通信路径54通过SVS 36间接地与雷达成像和后处理装置40通信。[0028]如上所述，处理器42与SVS 36、EVS 38以及雷达成像和后处理装置40通信。处理器42可以是通用处理器、内容可寻址存储器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列、任何合适的可编程逻辑设备、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或被设计为执行本文中所描述的功能的任何组合。处理器设备可以是微处理器、控制器、微控制器或状态机。此外，处理器设备可实施为计算设备的组合，例如，数字信号处理器与微处理器的组合、多个微处理器、结合数字信号处理器核的一个或多个微处理器，或任何其它此类配置。[0029]此外，如上所述，显示器44与处理器42通信。显示器44被配置为将来自EFVS 34的增强图像提供给飞行员和/或其他机组人员。显示器44可以是适于以飞行员和/或其他机组人员可观看的格式渲染文本、图形和/或图标信息的多种已知显示器中的任何一种。这种显示器的非性示例包括各种平板显示器，如各种类型的LCD(液晶显示器)和TFT(薄膜晶体管)显示器。显示器44可另外实施为面板安装显示器、HUD(平视显示器)投影或许多已知技术中的任一种。另外注意，显示器44可被配置为多种类型的航空器飞行甲板显示器中的任何一种。
[0030]在示例性实施例中并参考图1-2和图4，雷达成像和后处理装置40可操作以生成对应于前视方向(由单头箭头62指示)的雷达图像，例如，机场环境14中的进场跑道区域12的雷达图像。在示例性实施例中，雷达成像和后处理装置40包括一个或多个雷达传感器60，所述一个或多个雷达传感器60耦合、安装或以其它方式设置在航空器10上，面向前视方向62。雷达图像处理器66经由通信路径67与雷达传感器60通信，并且基于雷达传感器60的输出生成雷达图像。
[0031]在示例性实施例中，所述一个或多个雷达传感器60被配置为在相对浓雾和/或恶劣天气条件下检测进场跑道区域12的一个或多个特征，例如跑道区域12的边缘68和/或端部。所述一个或多个雷达传感器60可以是有源雷达传感器、无源雷达传感器或有源和无源雷达传感器的组合。此外，所述一个或多个雷达传感器可以仅专用于生成雷达图像，或者可替代地，可以形成另一航空器系统的一部分，例如，航空器天气雷达系统。在示例性实施例中，所述一个或多个雷达传感器60在8至100GHz雷达范围内操作。[0032]参考图1-2和图4-5，雷达成像和后处理装置40还包括后处理处理器70，后处理处
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理器70经由通信路径72与雷达图像处理器66通信，并且经由通信路径54与SVS 36通信。在示例性实施例中，后处理处理器70被配置为接收雷达图像并基于雷达图像生成对应于进场跑道区域12的符号74。如图所示，后处理处理器70识别跑道区域特征，例如，具体地，识别进场跑道区域12的雷达图像中的跑道边缘68，并且生成对应于跑道区域特征的符号74，例如，具体地，对应于雷达图像中的跑道边缘68的线76。[0033]在示例性实施例中，对应于雷达图像的符号74经由通信路径78从后处理处理器70传送到处理器42。与EVS 38通信的处理器42被配置为将符号74覆盖到来自EVS 38的视觉图像上。在一个示例中并且参考图3A，EVS 38在无雾和/或相对良好的天气条件下生成视觉图像41，其中视觉图像41提供进场跑道区域12和机场环境14的相对清楚的细节。在该示例中，处理器42不必将符号74覆盖在来自EVS 38的视觉图像41上以传送到显示器44，因为进场跑道区域12的细节被很好地限定以帮助飞行员和/或其他机组人员使航空器10着陆在进场跑道区域12上。
[0034]在另一示例中并且还参考图3B，EVS 38在有雾和/或相对恶劣的天气条件下生成IR图像141，其中IR图像141提供很少或不提供进场跑道区域12和机场环境14的细节。在该示例中，处理器42将符号74覆盖到来自EVS 38的IR图像141上以传送到显示器44，因为符号74提供限定进场跑道区域12的附加细节以帮助飞行员和/或其他机组人员使航空器10着陆在进场跑道区域12上。
[0035]在另一示例性实施例中并且参考图1-2、图4和图6，作为生成符号74(还在图5中示出)的替代或补充，雷达成像和后处理装置40可操作以将雷达图像与来自SV数据库46的包括SV跑道区域82的合成视觉(SV)机场环境80进行比较，以将包括SV跑道区域82的SV机场环境80与雷达图像对准，从而限定对准的SV跑道区域84。在一个示例中，SVS 36使用来自IRU 48a、GPS 48b和/或FMS 50的信息基于来自SV数据库46的预先存储的数据库信息来渲染SV机场环境80，并且经由通信路径54将SV机场环境80传送到后处理处理器70。后处理处理器70例如使用符号74和/或可选地使用来自IRU 48a、GPS 48b和/或FMS 50的信息将包括SV跑道区域82的SV机场环境80与雷达图像对准，以将SV跑道区域82与包括雷达图像中的边缘68的进场跑道区域12对准，从而创建SV对准的跑道区域84。在该示例中，后处理处理器70将SV对准的跑道区域84传送到处理器42，以传送到显示器44，从而提供限定进场跑道区域12的附加细节，以帮助飞行员和/或其他机组人员将航空器10着陆在进场跑道区域12上。
[0036]参考图7，提供根据示例性实施例的显示进场跑道区域的方法200。方法200包括生成(步骤202)机场环境中的进场跑道区域的雷达图像。在一个示例中，雷达图像是在有雾和/或相对恶劣的天气条件下生成的，可选地在无雾和/或晴朗的天气条件下生成。生成对应于进场跑道区域的符号(步骤204)和/或将雷达图像与来自SV数据库的包括SV跑道区域的合成视觉(SV)机场环境进行比较(步骤206)，以将包括SV跑道区域的SV机场环境与雷达图像对准，从而限定对准的SV跑道区域。将对应于进场跑道区域的符号和/或对准的SV跑道区域传送(步骤208)到显示器。
[0037]虽然在本公开的以上详细描述中已经呈现了至少一个示例性实施方式，但是应当理解，存在大量变型。还应当理解，所述一个或多个示例性实施方式仅是示例，并不旨在以任何方式本公开的范围、适用性或配置。相反，以上详细描述将为本领域技术人员提供
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用于实现本公开的示例性实施方式的方便的路线图。应当理解，在不脱离如所附权利要求阐述的本公开的范围的情况下，可以对示例性实施方式中描述的元件的功能和布置进行各种改变。
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