（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利说明书
（21）申请号 CN201310394838.9 （22）申请日 2013.09.03 （71）申请人 东南大学
地址 210096 江苏省南京市四牌楼2号
（10）申请公布号 CN103454029B
（43）申请公布日 2015.08.19
（72）发明人 宋爱国;潘栋成;徐宝国;武秀秀;陈丹凤 （74）专利代理机构 江苏永衡昭辉律师事务所
代理人 王斌
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
基于卡尔曼滤波与多次采集的力线性解耦方法
（57）摘要
本发明针对力传感器的维间耦合
问题，提出一种基于卡尔曼滤波与多次采集的分段线性解耦方法。其中包括：建立耦合误差模型，对力传感器每个力值的正负方向分别推导力值-电压的输入-输出公式，然后对力传感器做静态标定实验，采用卡尔曼滤波的方法对力传感器输出的电压进行滤波，并对每个加载力值点多次测量，得到加载力值与三维力传感器输出电压的输入输出关系图，然后采用求解超定线性方程组最小二乘解的方法，得到力值-电压拟
合公式的待定系数，对系数矩阵求逆得到力传感器的解耦矩阵，完成解耦过程。本方法与传统解耦方法相比，在不增加计算量的情况下，能够显著提高力传感器的解耦精度。 法律状态
法律状态公告日2013-12-18 2013-12-18 2014-01-15 2014-01-15 2015-08-19 2015-08-19 2019-02-26
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效 实质审查的生效 授权 授权
专利权人的姓名或者名称、地址的变更
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权利要求说明书
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说明书
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