三大伺服警报处理动作说明
版 本： 作 者：赖春亿 修订日期：95/05/16 版本更新记录
项次 更改内容纪录 更改日期 作者 更改后版本 01 初版定稿 2006/05/16 赖春亿
MOT—008 遗失位置命令
警报发生时机：
控制器停止对某个轴向指令输出1秒后检查回馈指令量与输指令量的误差量是否在参数设定误差范围内(Pr561~Pr580)，如果不在此范围内，则系统会发生遗失位置警报。
控制器处理原则：
系统会发出警报但维持在就绪状态(伺服马达servo on)
警报解除方法：
按下『紧急停止钮』，让系统将进入未就绪状态 (监控模式,伺服马达servo- off)，放开『紧急停止钮』即解除此警报。
可能发生原因：
1. 机构有问题，造成床台运动受阻(若滑轨摩差力过大也会引起此警报)。 2. 运动中控制紧急停止的继电器接触不良，造成驱动器瞬间接受servo off
和servo on的要求，但控制器未察觉驱动器异常，造成控制器与驱动器运动指令遗失。
3. CPU板送给轴卡的数据遗失。
(CPU板有问题，轴卡有问题，CPU板和轴卡对底板的金手指接触不好)。 4. 控制器伺服线有接触不良或断线，造成控制器与驱动器运动指令遗失。 5. 驱动器到马达的动力线接触不好或者断开，造成驱动器无法正常驱动马达。 6. 马达编码器进油导致编码器回馈讯号不准确。
7. 编码器回授线松脱或断掉导致编码器回授馈讯号不准确。 8. 局部干扰导致指令与编码器讯号不准确。
故障排除方法：
机构问题 ：
1.检查控制紧急停止的继电器接触是否正常。
板送给轴卡的资料遗失(CPU板有问题，轴卡有问题，CPU板和轴卡 接触不好)。
3.检查控制器伺服线是否有接触不良或断线。 4.检查驱动器到马达的动力线是否接触不好或者断开。 5.检查马达编码器是否进油。 6.编码器回授线是否松脱或断线。 7.局部干扰。
电控：(诊断画面下)
1. 观察过8，9，10号参数之后。就做寻点动作(不须重新开机)，寻完原点后， 观察24，25，26号参数和40，41，42号参数，如果24，25，26号参数 中有不为零的，则回授回路有问题。
2. 如果40、41、42中有不为零，就是控制器到马达的线路中有指令丢失。 3. 如果24、25、26和40、41、42都有不为零的，则信号被干扰的可能性比较 大，具体表现为在加工中，8、9、10号参数的数值渐渐变大(或者瞬间遗失大
量命令值)。具体故障点可能是CPU板和轴卡接触不好造成的。可依次清理 CPU板和轴卡的金手指试试。
4. 如果是控制器到马达的指令传送电路有问题，先检查驱动器线和动力线。具体办法是把怀疑有问题轴相的伺服线接到其它没问题轴相的驱动器，看警报会不会跑到别的轴相去，如果跑到别的轴相去了，确定是伺服线有问题，换掉即可。
5. 如果上述更换后状况正常，请把伺服线恢复后将正常轴相编码器线和动力线接到异常轴相的驱动器上，如果警报跑到对换过的轴相去了，证明是驱动器有问题。换掉即可。
6. 如果以上问题都没问题，则怀疑可能是驱动器至马达的电路故障、马达故障、机构卡死或编码器渗油的问题，这个问题是靠经验判断，其实编码器漏油造成的指令丢失情况和轴卡和底座接触不好的情况有些相似；而接头接触问题关键是把接头都锁紧。
图解：
编号 可能故障原因 1○2 1.主机板故障 ○
问题排除方法 1.更换主机板测试 2.更换轴卡测试 3.清理主机板、轴卡或底板金手指 接触不良 注1 备注 2.轴卡故障 3.主机板、轴卡或底板金手指 接触不良 3○4 1.伺服线线材与接角焊接不良 ○2.驱动器讯号接头异常 3.轴卡讯号接头异常 5 ○1.动力线线材短路 2.动力线线材与接脚焊接不良 1.关闭电源，从驱动器上拆除驱动器 此两处发生问题通常伺服系 输出至马达的U/V/W动力线。 统会自行触发2.量测U/V/W动力线间的电阻是否正 警报 常。(1KW马达约2Ω) 3.量测U/V/W动力线对地绝缘是否正 常。(至少须大于200KΩ) 4.从马达侧拆下动力线。 5.目视检测驱动器至马达的U/V/W动 力线及编码器回授线是否有断线、 短路、受潮、浸油或硬化现象。若 有异常需更换线材及接头。 6.打开军规接头，检查接头内部是否 有短路、断路或浸油。 6 ○1.编码线线材短路 2.编码线线材与接脚焊接不良 7.检测U/V/W动力线是否有断路或短 路现象。若有异常需更换线材及接 头。 注1：
假定现场X轴驱动器接轴卡P1，Y轴驱动器接轴卡P2，遇到X轴发遗失位置警报，如下图：
軸卡P1X軸P2驅動器P3Y軸P4 1.将X及Y轴对应的机械轴设定互换，完成后开机(硬件配线也接着改变)。
軸卡P1X軸P2驅動器P3Y軸P4 3. 开机后，以手轮(X10倍)慢慢移动X轴及Y轴，若警报改在X轴则推测为轴卡P1接头故障，若仍为Y轴警报则可能为线材或驱动器，须再往下测试。
4. 关机将两驱动器上之两头互换，如下图所示，完成后开机。
軸卡P1驅動器X軸P2P3Y軸P4 5. 开机后以手轮(X10倍)慢慢移动X轴及Y轴，若警报维持在X轴则推测为驱动器A故障。若改为Y轴警报，则推测为目前连接Y轴驱动器的线材异常。
6. 还原修正的参数及配线并重新开机。
MOT-019 追随误差超过
警报发生时机：
加工中，轴向运动因为伺服特性的关系，伺服马达的定位，无法立即反应控制器的指令，而会有落后现象，当这落后量超过追随误差最大允许值(注1)，控制器便会发出警报。
注1：各轴最大允许值 = {max[(各轴寻原点第一段速度),(各轴G00速度)]/Kp}*2 诊断画面
系统数据
轴最大容许追随误差量
Y轴最大容许追随误差量 Z轴最大容许追随误差量
图例说明：
如下图为正常加工中，命令与实际动作速度位置图。正常情况下实际落后量会小于追随误差最大允许值。
但是如果动作与命令的误差超过追随误差最大允许值时，系统会让所有轴的动作快速降为零，以保护机器。
控制器处理原则：
1. 控制器会先暂停加工状态，并发出各轴正常减速至停止的指令(伺服马达servo on )
可能发生原因：
1. 机构运动不顺畅。
2. 伺服马达由于外力的作用运动不受控制。 3. 线材接触不良。
4. 控制器参数设定加减速时间过短。 5. servo on off Relay被干扰。 6. 驱动器参数内回路增益太小。（Kv） 7. 参数编码器分辨率或电子齿轮比设定错误。 8. 驱动器或马达故障。
9. 编码器异常或编码器至控制器线路异常。 10.诊断画面23不为100。
11.加工中，因主轴转速不足导致加工进给速度降低
故障排除方法：
1. 机构添加润滑油润滑测试。
2. 以三用电表量测线材接线是否正常。 3. 加大参数401设定加减速时间。
4. 机器空跑，打开机箱观察Servo on off 的继电器是否有异常跳动。 5. 内回路增益太小，以三菱驱动器为例，检查Pr37。 6. 确认系统是否有主轴转速确认保护
进阶说明：
合理追随误差 公式 : Ferr =速度指令/回路增益设定
例：速度1000mm/min，回路增益30，精度1um，Ferr = 1000*1000÷60÷30=555 32[X轴合理追随误差量] 33[Y轴合理追随误差量] 34[Z轴合理追随误差量]
MOT-023 严重追随误差超过
警报发生时机：
加工中，轴向运动因为伺服落后量过大发出警报”追随误差超过”时，控制器发出减速指令过程中发现落后量持续率累加至超过追随误差最大允许值两倍，控制器便会发出警报。
控制器处理原则：
1. 系统会发出警报并进入未就绪状态(伺服马达servo off)
可能发生原因： 同”追随误差超过”警报
故障排除方法：
同”追随误差超过”警报
范例说明：
加工程序：
G00 X0. Y0. G01 X100. F2000 Y100. M30
如下图为正常加工中，命令与实际动作速度位置图。正常情况下马达实际位置会落后控制器命令值一段距离
状况一：
X轴停止1秒后，系统发现X轴回授位置与指定位置误差值超过参数设定
状况二：