火箭炮电液伺服系统的滑模控制研究

第３１卷第１期　２０１４年１月　机　电　工　程　Ｖ０１．３１　Ｎｏ．１　Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ＆Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　Ｊａｎ．２０１４　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１—４５５１．２０１４．０１．０１９　火箭炮电液伺服系统的滑模控制研究　柴华伟　，贾　智　，薛亚平　，张云虎　，李志刚２　（１．江苏理工学院机械工程学院，江苏常州２１３００１；２．南京理工大学机械工程学院，江苏南京２１００９４）　摘要：针对在不同射角和带弹量下，火箭炮方向机以及托架的转动惯量是不断变化的问题，以及外部干扰（如冲击力矩等）也会时变　的情况，将滑模型控制策略引入该电液伺服控制系统中。首先，对其电液伺服控制系统原理进行了阐述，得出了其状态方程；其次，　设计了伺服控制系统的滑模控制器，克服了系统模型不精确和扰动的影响，以提高系统的抗干扰能力；最后，进行了系统的仿真。　研究结果表明，与常规ＰＩＤ控制器相比，该控制器可以减小动态误差，增强系统的鲁棒性，而且抗扰性改善明显，满足了系统的要求。　关键词：火箭炮；电液伺服；滑模控制器　中图分类号：ＴＨ１３７；ＴＪ３９３；ＴＰ２７３　文献标志码：Ａ　文章编号：１００１—４５５ｌ（２０１４）Ｏ１—００９０—０４　Ｓｌｉｄｉｎｇ　ｍｏｄｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｒｅｓｅａｒｃｈ　ｏｆ　ｅｌｅｃｔｒｏ－ｈｙｄｒａｕｌｉｃ　ｓｙｓｔｅｍ　ｆｏｒ　ａｒｔｉｌｌｅｒｙ　ＣＨＡＩ　Ｈｕａ—ｗｅｉ　，ＪＩＡ　Ｚｈｉ　，ＸＵＥ　Ｙａ—ｐｉｎｇ　，ＺＨＡＮＧ　Ｙｕｎ—ｈｕ　，Ｌ１　Ｚｈｉ—ｇａｎｇ　（１．Ｓｃｈｏｏｌ　ｏｆ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ　２１３００１，Ｃｈｉｎａ；　２．Ｓｃｈｏｏｌ　ｏｆ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｎａｎｊｉｎｇ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｓｃｉｅｎｃｅ　ａｎｄ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ　２１００９４，Ｃｈｉｎａ）　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇ　ａｔ　ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ　ｌａｕｎｃｈｉｎｇ　ａｎｇｌｅｓ　ａｎｄ　ｃａｒｔｉｒｄｇｅ　ｌｏａｄｉｎｇ，ｒｏｔａｔｉｎｇ　ｉｎｅｒｔｉａ　ｏｔ　ｏｒｉｅｎｔａｌ　ｍａｃｈｉｎｅ　ａｎｄ　ｓｕｐｐｏｒｔｉｎｇ　ｂｒａｃｋｅｔ　ｉｓ　ｃｏｎｓｔａｎｔｌｙ　ｖａｒｉｅｄ．Ｉｎ　ａｄｄｉｔｉｏｎ，ｉｍｐａｃｔｉｎｇ　ｍｏｍｅｎｔ　ｉｓ　ａｌｓｏ　ｃｈａｎｇｅｄ，ｈｅｎｃｅ　ｉｔｓ　ｅｌｅｃｔｒｏ—ｈｙｄｒａｕｌｉｃ　ｓｙｓｔｅｍ　ｗａｓ　ｄｅｆｉｎｅｄ　ａｓ　ａ　ｔｙｐｉｃａｌ　ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　ｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｕｓ，　ａ　ｓｌｉｄｉｎｇ　ｍｏｄｅ　ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ（ＳＭＣ）ｗａｓ　ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ　ｔｏ　ｅｌｅｃｔｒｏ—ｈｙｄｒａｕｌｉｃ　ｓｅｒｖｏ　ｃｏｎｔｒｏ１．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｃｏｎｔｒｏｌ　ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ　ｗａｓ　ｉｎｔｅｒｐｒｅｔｅｄ　ｔｏ　ｇａｉｎ　ｉｔｓ　ｓｔａｔｅ　ｅｑｕａｔｉｏｎｓ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ＳＭＣ　ｗａｓ　ｄｅｓｉｎｇｎｅｄ　ｔｏ　ｏｖｅｒｃｏｍｅ　ｅｆｆｅｃｔｓ　ｏｆ　ｍｏｄｅｌ　ｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓ　ａｎｄ　ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ　ｔｏ　ｅｎｈａｎｃｅ　ａｎｔｉ—ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ　ａｂｉｌｉｔｙ．Ｉｎ　ｔｈｅ　ｅｎｄ，ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｗａｓ　ｃａｒｒｉｅｄ　ｏｕｔ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｒｅｓｕｌｔｓ　ｓｈｏｗ　ｔｈａｔ，ｃｏｍｐａｒｅｄ　ｗｉｔｈ　ｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌ　ＰＩＤ　ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ｄｙｎａｍｉｃ　ｅｒｒｏｒ　ｉｓ　ｒｅｄｕｃｅｄ　ａｎｄ　ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ　ｉｓ　ｅｎｈａｎｃｅｄ　ｂｙ　ｔｈｉｓ　ＳＭＣ，ｆｕｌｉｌｆｌｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ　ｒｅｑｕｅｓｔｓ．　Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ：ａｒｔｉｌｌｅｒｙ；ｅｌｅｃｔｒｏ—ｈｙｄｒａｕｌｉｃ　ｓｅｒｖｏ；ｓｌｉｄｉｎｇ　ｍｏｄｅ　ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ（ＳＭＣ）　０　引　言　火箭炮是一种多发联装火箭弹发射器，常用于火　规模面压制，以缩短我国与世界先进国家的差距，达到　世界先进水平，具有重大的现实意义。　本研究主要探讨火箭炮电液同服系统的滑模控制。　力压制¨　。在武器系统中，火箭炮是常规的压制武　器，可以提供大面积瞬时密集火力，在二战后的历次战　争中作为高效毁伤、远程目标压制武器显示出了巨大　的威力。近年来，防空火箭武器的生产技术得到了很　大提高，射击精度也大大提高。更重要的是其制造成　本较低，操作简便，适合作为射击密集度大、持续时间　１　系统简介　本研究的研究对象为一口径２２７　ｍｎｌ火箭炮，采　用车载驱动和液压控制［２１，并且装有纵横倾角传感　器，用于检测车体的纵横方向倾角。为了确保发射过　程车体稳定，本研究在车体增设４个液压千斤顶，火箭　长的火力压制武器使用。因此，研制新型火箭炮及高　性能的火箭炮位置伺服系统，用于精确打击及进行大　收稿日期：２０１３—０７—１０　炮的发射器锁紧及挡弹机构为气缸驱动。同时为了降　低高低机驱动功率，高低机转轴处安装扭力平衡机。　作者简介：柴华伟（１９８１一），男，安徽马鞍山人，博士，主要从事伺服系统的设汁与智能控制方面的研究．Ｅ．ｍａｉｌ：ｃｈａｉｈｕａｗｅｉ８８８＠１６３．ｃｏｎｒ　第１期　柴华伟，等：火箭炮电液伺服系统的滑模控制研究　根据系统偏差信号的产生与传递介质不同，液压控制　系统分为机液和电液控制系统，由于机液控制系统难　以校正，机械连接件多，易受间隙、摩擦等影响，而电液　的非线性。系统的流量系数、泄漏系数等具有不确定　性，而且外部干扰如冲击力矩等也会时变。因此，系统　许多参数是不确定的。　控制的目标：当参数不确定时，通过设计一个控制　控制在功率级之前采用了电信号控制，参数调整方便、　易校正。所以２２７　ｍｍ火箭炮方向机控制采用电液控　制。电液控制分为阀控以及泵控两种，阀控系统主回　路控制简单，比泵控方式液压固有频率大，所以该方向　机电液伺服采用四通阀控对称液压缸，系统工作原理　器使得系统输出准确跟踪期望输出信号。　取活塞位移　为状态变量，Ｘ＝［　。　：　］Ｔ＝　［Ｙ夕　。］Ｔ，　＝％，可以得到系统状态方程为：　，　１＝　２　如图１所示。　供油压力　回油压力　图１方向机电液控制系统工作原理图　２２７　ｍｍ火箭炮方向机的电液控制系统设计参数如下：　（１）方向机带弹转动惯量为Ｊ，ｊ＝３１　０５０　ｋｇ・ｉｎ　；　（２）方向机空载转动惯量为Ｊ　＝２０　５８０　ｋｇ・ｍ　；　（３）摩擦力矩为Ｍ＝７　０００　Ｎ・ｍ；　（４）最大操瞄速度６。／ｓ；　（５）正弦跟踪稳态精度±４　ｍｉｌ。　不考虑系统的外部泄漏，则基于位置变量的阀控　对称缸系统的模型＿３　可以用以下方程表示：　Ａ　＋ｃ　Ｐ』＋　Ｖｔ￣　＝　一Ｋｃｐ　＝　ｃ　两　ＡｐＰ　ｍ　Ｅ　Ｐ　Ｂ　ｐ叠ｐ七Ｋｘｐ　Ｆ　＝　ｕ　式中：Ａ　一液压缸的活塞面积，ｍ　一活塞及负载折算到　活塞上的总质量，ｃ　一液压缸总泄漏系数，　一作用　在活塞上的任意外负载力，戈　一活塞位移，　弹簧刚　度，　一液压缸两腔总面积，　一阀芯输入位移，ｐ　一供　油压力，　一液压油弹性模量，Ｃ　一控制窗Ｅｌ处的流量　系数，Ｋ　，一伺服阀增益，　一伺服放大器增益，　一输　入电压，ｐ　一负载压差，　一滑阀的流量增益，　一滑　阀的流量一压力放大系数，ＪＤ一油液密度，Ｂ　一活塞及　负载的粘性阻尼系数。　由于伺服阀阀口的流量特性，系统会表现出较强　２　：＝　３　（２）　Ｌ　３＝一ａ０　１一ａ１　２一口２　３＋ｂｏＵ（ｔ）一ｄ　其中：　＝４卢　Ａ　２　ｍ　，０ｏ＝４ＫＫｃｅｌｆ　／ｍ　，。ｌ＝Ｌ＋　４　。Ｋｃ　卢　／ｍＬ＋Ｋ／ｍ　，ａ２＝４Ｋｃ　Ｊ８　／　＋Ｂ　／ｍ　，ｂｏ＝　４Ｋｖ　Ｋ　Ａ　／ｍ　，ｄ＝Ｆ￡／ｍ　＋　Ｆｙｍ　。　式中：　～总流量压力系数。　其中，Ａ　＝４　７３４　ｍｉｌｌ　，　＝４．７３３×１０　（Ｉｌｌ　／ｓ）／Ａ，　Ｋｃ　＝３．００５×１０　。（１ＴＩ　／ｓ）／Ｐａ，供油压力为１２　ＭＰａ。　２滑模控制器的设计　滑模控制用来克服系统模型不精确和扰动的影响　，　考虑一类非线ｆ生系统，该系统的状态方程描述如下：　１＝　２　ｘ　１＝　（３）　＝　Ｘ，ｔ）＋ｂ（Ｘ，ｔ）“＋ｄ（Ｘ，ｔ）　Ｙ　Ｘ１　式中：　一状态向量Ｘ＝（　…　）　；“（ｔ）一控制输入；ｙ　（ｔ）一系统输出；ｄ（Ｘ，ｔ）一外部干扰；厂（Ｘ，ｔ）一有界的　未知函数。　一般说来　Ｘ，ｔ）是状态和时间的非线性函数，设　．厂（Ｘ，ｔ）有一定的参考轨迹，其模型的不确定性为　（Ｘ，　）　，则：　＾　．厂（Ｘ，ｔ）＝ｆ（Ｘ，ｔ）＋Ａｆ（Ｘ，ｔ）　（４）　＾　式中：厂（Ｘ，ｔ）＿厂（Ｘ，ｔ）的估计。　Ｆ（Ｘ，ｔ）和Ｄ（Ｘ，ｔ）分别是Ｉ　ａｆ（Ｘ，ｔ）Ｉ和ｌ　ｄ（Ｘ，ｔ）Ｉ　的上界函数，即：　ｌａｆ（Ｘ，ｔ）ｌ≤Ｆ（Ｘ，ｔ）　（５）　Ｉｄ（　，　）ｌ≤Ｄ（Ｘ，　）　（６）　假设控制增益ｂ（Ｘ，ｔ）有界，且满足：　０≤６　ｉ　（Ｘ，ｔ）≤６（　，ｔ）≤６　（Ｘ，ｔ）　（７）　控制增益ｂ（Ｘ，ｔ）及其边界值是时变的或者与系　统状态相关，控制增益上、下边界值的几何均值可以作　＾　为ｂ（Ｘ，ｔ）的估计ｂ（Ｘ，ｔ）：　机　电　工　程　第３ｌ卷　ｂ（Ｘ，ｔ）＝￣／６　ｉ　（Ｘ，ｔ）６一（Ｘ，ｔ）　这样一来，边界可以表达为如下形式：　≤ｂ（Ｘ，ｔ）／ｂ（Ｘ，ｔ）≤　（８）　伺服系统加入正弦负载力矩干扰２０ｓｉｎ６２．８ｔ以及系统　转动惯量减小５０％时阶跃响应曲线如图２、图３所示，　取滑模切换函数ｓ＝ｃｅ＋　中的ｃ：１．２，　＝１２０。　（９）　其中：卢＝￣／６　（Ｘ，ｔ）／ｂ　ｉ　（Ｘ，ｔ）。　变结构控制系统的控制目标是设计控制信号　Ｈ（ｔ）　，使系统的状态跟踪预先设定的向量　（ｔ）＝　［　，ｘ　，…，　”］　，或者使系统的输出Ｙ（ｔ）跟踪参考　ｆ　＼１　Ｊ／　信号Ｙ，（ｔ）。当系统存在模型不确定性ａｆ（Ｘ，ｔ）、控制　增益ｂ（Ｘ，ｔ）的不确定性和外部干扰ｄ（Ｘ，ｔ）的条件　下，保证系统稳定且具有良好的跟踪性能　］。　系统的跟踪误差为：　ｌｆ　一　０　０　２　０　４　０　６　０　８　ｌ　｜慷　１　２　ｌ　４　ｌ　６　ｌ　８　２　ｅ＝　ｄ—ｘ＝［ｅ，ｅ，…，ｅ‘一　’］　那么切换函数为：　ｓ（ｘ，ｔ）＝Ｃｅ＝ｃ１ｅ＋ｃ２ｅ＋…＋ｅ‘　一¨　（１０）　（１１）　图２方位系统正弦干扰阶跃响应　１～常规ＰＩＤ控制响应曲线；２一滑模控制响应曲线　其中：　Ｃ＝［ｃｌ，Ｃ２，…，ｃ　一１，１］　通过取ｓ＝０，得到：　ｓ（　，ｔ）　Ｃ１ｅ＋ｃ２　＋…＋ｅ‘　＝ｃ１ｅ＋ｃ２　＋…＋　ＣｎＩｅ－ｆ　ｆ　＿＋１　‘　＋　：　一　曲　＝　∑ｃｉｅ（ｉ）＋　－ｆ（ｘ，　）一ｇ（ｘ，￡）　（　）＝０　（１２）　Ｕ　【Ｊ　２　０　４　０　６　０　８　１　ｔ／ｓ　１　２　Ｉ　４　１　６　１　８　２　则等效控制器为：　１　ｎ一１　图３方位系统惯量变化阶跃响应　（　“　一ｆ（ｘ，ｔ））（１３）　１～常规ＰＩＤ控制响应曲线：２一滑模控制响应曲线　为了满足滑模到达条件ｓ・　≤一叩ｌ　ｓ　ｌ，其中　＞　０，必须采用切换控制。切换控制器设计为：　ｒｌｓｇｓ（ｓ）　（　４）　通过仿真结果可以看出，滑模控制器在系统承受　正弦干扰及惯量变化等作用下依然能够获得稳定的位　置输出，较好地解决了抖动问题，获得了比常规控制器　更好的性能，保证了系统的精度。　其中：７１≥Ｄ。　滑模控制器为：　Ｌｔ＝１１，　。４　结束语　＋“　（１５）　为了实现集束防空火箭炮交流位置伺服系统的高　精度位置控制，本研究提出了将一种滑模控制策略应　３　仿真分析　为了验证控制器设计的性能　，本研究在Ｍａｔｌａｂ　软件上分别进行了ＰＩＤ控制器和滑模控制器的仿真研　究，参考输入为５　ｒａｄ。为了考察滑模控制对外加干扰　以及系统参数变化的鲁棒性以及和常规ＰＩＤ控制的控　用于火箭炮交流位置伺服系统，以抑制各种不确定因　素对受控对象的影响，增强系统的鲁棒性。仿真结果　表明，这种控制策略既可以满足伺服系统的跟随特性，　又可以有效地抑制干扰，降低系统对参数摄动的敏感　程度。采用这种方法后，伺服系统的精度较高、鲁棒性　（下转第１１８页）　制效果进行比较，本研究分别给出了集束火箭炮位置　本文引用格式：　柴华伟，贾智，薛亚平，等．火箭炮电液伺服系统的滑模控制研究［Ｊ］．机电工程，２０１４，３１（１）：９０—９２，１１８．　ＣＨＡＩ　Ｈｕａ’ｗｅｉ，Ｊ［Ａ　Ｚｈｉ，ＸＵＥ　Ｙａ—ｐｉｎｇ，ｅｔ　ａ１．Ｓｌｉｄｉｎｇ　ｍｏｄｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｒｅｓｅａｒｃｈ　ｏｆ　ｅｌｅｃｔｒｏ—ｈｙｄｒａｕｌｉｃ　ｓｙｓｔｅｍ　ｆｏｒ　ａｒｔｉｌｌｅｒｙ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ＆Ｅ１ｅｃｔｒｉｃａｌ　Ｅｎ．　ｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０１４，３１（１）：９０—９２，１１８．　《机电工程》杂志：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｍｅｅｍ．ｃｏｒｎ．ｃｎ　－ｌ１８・　机　电　工　程　第３１卷　参考文献（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓ）：　［１］姚利新，张武学，连军莉．ＡＯＩ系统　ＰＣＢ中的应用［Ｊ］．　电子工业专用设备，２００４，３３（５）：２５—２７．　［２］胡跃明，谭［３］　丁颖．自动光学检测在中国的应用现状和发展　［Ｊ］．微计算机信息，２００６，２２（４）：１４３—１４５．　宁．基于ＰＣＩ总线运动控制卡及ＷＤＭ驱动程序设　计［Ｊ］．自动化技术与应用，２００８，２７（２）：９０—９２．　［４］　曹图７　基　ｊ　图编程的运动控制系统ＡＯＩ实物图　旗．基于ＰＣＩ总线机器人运动控制卡的研究与设计　［Ｊ］．仪器仪表用户，２００７，１４（６）：３０—３１．　［５］　李春木，章明众，郑新武，等．ＥｔｈｅｒＣＡＴ总线在伺服运动　控制系统中的应用［Ｊ１．机电工程，２０１　１，２８（１１）：１３３６—　１３３８．　表４实际扫描参数及误差精度表　扫描条数Ｙ轴速￣／ｐｐｓＸ轴速度／ｐｐｓ扫描时间／ｓ误差精度／ｐ　扫描第一条扫描第■条扫描第三条［６］　李志洲，郑民欣，　锦锦，等．基ｒ　ＥｔｈｅｒＣＡＴ网络的　轴　伺服控制系统设计［Ｊ］．组合机床与自动化加Ｔ技术，　２０１２（２）：６３—６５，７１．　５００　０００　５００　０００　５００　０００　４００　０００　４００　０００　４０００００　１．５　１．５　１．５　１０　８　５　［７］　卫光，郭坤．ｊ伺服枕式包装机电子凸轮控制系统的　７　结束语　针对当前ＡＯＩ采用的基于Ｐｃ机的运动控制系　统，其运动控制功能同定，不可编程，本研究提出了一　种基于陶编程，４层程序架构的ＰＣＢ—ＡＯＩ运动控制系　研究与应用［Ｊ］．包装与食品机械，２０１２（６）：５７－５９．　［８］　ＳＨＩ　Ｘｉａｏ－ｊｕａｎ．Ｔｈｅ　Ｄｅｓｉｇｎ　ａｎｄ　ｈｎｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｍｏｔｉｏｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｃａｒｄ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ＤＳＰ［Ｃ］／／２０　１　０　Ｇｌｏｂａｌ　Ｃｏｎｔｅ￣・ｅｎｃｅ　ｏｎ　Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｄｅｓｉｇｎ　ａｎｄ　Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ｈａｎｇ—　ｚｈｏｕ：［ｓ．ｎ．］，２０１０：４２７４３１．　［９］　彭胜，孙志刚，肖　力．一种基十ＤＳＰ和ＣＰＬＤ的运动　义，赵健勇．基于ＡＲＭ的双ＣＰＵ协调运动　强，丁苗汀．基丁Ｃｏｒｔｅｘ—Ｍ３的电动医疗床　控制卡的设计［Ｊ］．机电技术，２０１０，３３（４）：４２＿４５．　［１０］　卢冠军，严［１１］陆小健，李控制系统［Ｊ］．机电Ｔ程，２０１２，２９（８）：９８５　９８８．　驱动与控制系统［Ｊ］．机电Ｔ　程，２０１２，２９（８）：９５４—９５７．　统的设计。该设计使得系统的开放性非常高，用户对　于不同机型、不同运动方式，嵌入自己的运动算法，从　而轻松达到运动需求。同时经实践证明，该系统运动　控制精度高，运动功能全，实时性强，开放性高，具有很　大的推广价值。　［编辑：李辉］　本文引用格式：　陈国龙，钟靖，张正荣，等．一种基丁　编程的ＡＯＩ运动控制系统设计［Ｊ］．机电工程，２０１４，３１（１）：１１４—１ｌ　８．　ＣＨＥＮ　Ｇｕｏ—ｔｏｎｇ，ＺＨＯＮＧ　Ｊｉｎｇ，ＺＨＡＮＧ　Ｚｈｅｎｇ—ｒｏｎｇ，ｅｔ　ａ１．ＡＯＩ　ｍｏｔｉｏｎ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｙｓｔｅｍ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｇｒａｐｈ　ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ［Ｊ］．ｊｏｕｒｎａ］ｏｆ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ＆Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ　Ｅｎ—　ｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０１４，３１（１）：１１４一ｌ１８．　《机电１　程》杂志：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ　ｍｅｅｎ（ｃｏｎ／ｉ．ｃｎ　（上接第９２页）　强，可以满足指标要求，具有实际应用前景。　参考文献（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓ）：　［１］　柴华伟．某集束防空火箭炮位置伺服系统的鲁棒控制与　应用研究『Ｄ］．南京：南京理ｌＩ：大学能源与动力工程学　院，２００８．　［５］　吴玉香．滑模控制理论及在移动机械臂中的应用［Ｄ］．广　州：华南理Ｔ大学自动化科学与工程学院，２００６．　［６］　王立石．模糊滑模控制在电动执行器上的应用研究　Ｄ］．　天津：天津大学电气与自动化Ｔ程学院，２００５．　［７ｊ　黄琳．稳定性与鲁棒性的理论基础［Ｍ］．北京：科学出　版社。２００３．　［２］　李松晶，王清岩．液压系统经典设计实例［Ｍ］．北京：化学　Ｔ业ｍ版社，２０１２．　［８］　刘翔，王文海，孙优贤，等．多变茸数字鲁棒最优控制器的　设计及应用［Ｊ］．控制理论与应用，２００６，２３（４）：５５２　５５５．　［９］　徐建省，王永骥，季海波．鲁棒控制方法　导弹控制系统中的　应用研究进展与展望［Ｊ］．航天控制，２０Ｏ７，２５（１）：９１—９６．　［３］　靳宝全．基于模糊滑模的电液位置伺服控制系统［Ｍ］．北　京：国防Ｔ业ｔＰ，版社，２０１１．　［４］　骆冉飞．滑模变结构理论及其在交流伺服系统中的应用　研究［Ｄ］．杭州：浙汀大学电气Ｔ程学院，２００３．　［１０］　刘金琨．滑模变结构控制Ｍａｔｌａｂ仿真［Ｍ］．北京：清华大　学出版社，２００５．　Ｉ编辑：李辉］