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专利名称：一种低成本惯性传感器在机动环境下的高精度导航
方法
专利类型：发明专利
发明人：刘兵,刘恒,吕元宙,庄秋彬申请号：CN201810380903.5申请日：20180425公开号：CN108871323A公开日：20181123
摘要：本发明实施例公开了一种低成本惯性传感器在机动环境下的高精度导航方法。所述方法包括：获取惯性传感器IMU输出信号；使用快速傅立叶变换对惯性传感器IMU输出信号进行低通滤波；结合上一周期IMU的信号量进行圆锥补偿和旋转划桨补偿；基于载体电机转速和陀螺仪角速度对载体运动状态进行判断，确定是否进行姿态校正；最终，进行速度和位置的解算，确定载体当前的速度和位置。本发明实施例的技术方案充分考虑载体运动状态，能够克服载体震动和抖动对IMU造成的影响，使得姿态解算更为准确，鲁棒性强，并具有较高的通用性和扩展性。
申请人：珠海全志科技股份有限公司
地址：519000 广东省珠海市高新区唐家湾镇科技二路9号
国籍：CN
代理机构：深圳市君之泉知识产权代理有限公司
代理人：张丕阳
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