（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201811422370.9 （22）申请日 2018.11.23 （71）申请人 杭州电子科技大学
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街
（10）申请公布号 CN109434835A
（43）申请公布日 2019.03.08
（72）发明人 郑淳馨;孔亚广;潘亮;孔君睿;陈张平;王春达 （74）专利代理机构 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 朱月芬
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种基于低延迟输出反馈模型的机器人预测控制方法
（57）摘要
本发明公开了一种基于低延迟输出反馈模
型的机器人预测控制方法，本发明先通过观测器获得干扰机器人控制的噪声值，再结合传感器获得的输入值，预测出机器人的下一个系统状态值；对全体控制律的计算方法进行判断，在两种计算方式中选出最优方式，最后计算多模型加权系数；发明有更强的实时性，较大的降低了输出的延迟。并且通过对现有状态的分析，降低了噪声对系统的影响，对系统的预测控制更加稳定且
有效。
法律状态
法律状态公告日
2019-03-08 2019-03-08 2019-04-02
公开 公开
实质审查的生效
法律状态信息
公开 公开
法律状态
实质审查的生效
权利要求说明书
一种基于低延迟输出反馈模型的机器人预测控制方法的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书
一种基于低延迟输出反馈模型的机器人预测控制方法的说明书内容是....请下载后查看