本文使用的奥比中光Astra Pro为RGB-D相机。
一、安装ROS
可以参考这篇博客
二、 安装ORB-SLAM2（可参考）
1. 安装依赖库
2. 编译源码
三、 创建ROS工作空间并安装奥比中光Aatra Pro驱动
首先安装摄像头驱动，参照这个网址进行配置：
四、修改订阅话题，并编译
我的 RGB 和Depth 话题为
五、 运行
1. 先打开astra_pro相机节点
方便起见，我们添加相机依赖的路经
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/astra_pro/
source ~/.bashrc
echo $ROS_PACKAGE_PATH
如下：
随后运行相机启动节点：
roslaunch astra_camera astrapro.launch
最后运行结果如图所示：
运行ORB-SLAM2
cd ~/ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2
rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml