导航任务
概述：
Agent需要导航到环境中的指定位置，而该位置可以由特定的目标形式指定。
PointGoal Navigation：导航到环境中相对于初始位置特定的点；
Object Navigation：Agent需要在环境中找到特定的物体；
Room Navigation：物体需要导航到特定的房间；
评估指标
- Unseen environment：未见环境，在已知环境中训练并推广泛化到未知环境；
- Both success and efficiency are counted：成功率和效率都很重要，但需要在保证成功率的情况下再考虑效率；
导航任务：
机器人的输入：
包括深度相机和RGB图像以及GPS+Compass信息；
GPS+Compass告诉机器人当前所处的位置和方向，以及相对于初始位置和方向；
- stop;
- move_forward：向前运动0.25m;
- turn_left：向左旋转10度;
- turn_right：向右旋转10度。
网络架构：
- 使用当前策略得到一系列轨迹；
- 使用收集到的经验更新策略；
- 重复。
该过程是在Habitat Sim中完成的：Habitat-Sim可以作为环境与Agent进行交互，会反馈机器人的传感器状态，模拟的噪声等…